Πρώτη γενιά, 1994 - 2000

H πρώτη γενιά παρουσιάστηκε το 1994 με τους Ιάπωνες σχεδιαστές να προσφέρουν ένα τολμηρό και συνάμα διασκεδαστικό μοντέλο στο πρώτο RAV4. Ο πίσω εφεδρικός τροχός υποδήλωνε τις εκτός δρόμου δυνατότητες του συμπαγούς δίθυρου ή τρίθυρου αμαξώματος των μόλις 3,69 μέτρων. Διέθετε ένα δίλιτρο βενζινοκινητήρα 129 ίππων και μόνιμη τετρακίνηση. Το 1996 προστέθηκε και η  πεντάθυρη έκδοση, η επιλογή με μπροστινή κίνηση ενώ ακολούθησε και μια τρίθυρη έκδοση με μαλακή οροφή. 

Δεύτερη γενιά, 2000 - 2006

Η νέα χιλιετία έφερε τη δεύτερη γενιά του RAV4, η οποία αναπτύχθηκε με βάση την εμπειρία που αποκτήθηκε από το προηγούμενο μοντέλο. Νέα πλατφόρμα, νέα ανάρτηση και σύστημα AWD δημιούργησαν νέα δεδομένα όχι μόνο για το μοντέλο αλλά και για ολόκληρη την κατηγορία. Μεγαλύτερο από τον προκάτοχο του και πιο premium εσωτερικό, το νέο RAV4 προσφέρονταν δύο κινητήρες βενζίνης 1.8 και δύο λίτρων απόδοσης 123 και 150 ίππων αντίστοιχα. Το 2001 αποκτά και ένα δίλιτρο πετρελαιοκινητήρα άμεσου ψεκασμού D-4D με 116 ίππους.

Τρίτη γενιά, 2006 - 2012

Η τρίτη γενιά μεγάλωσε και εξελίχθηκε, αποκτώντας μια πιο εκλεπτυσμένη εμφάνιση. Το νέο RAV4 παρουσιάστηκε αποκλειστικά πεντάθυρο σε μια νέα πλατφόρμα που του πρόσφερε αισθητά μεγαλύτερους χώρους για επιβάτες και αποσκευές. Το μοντέλο σηματοδότησε το ντεμπούτο ενός νέου ηλεκτρονικά ελεγχόμενου συστήματος τετρακίνησης της Toyota ενώ εφαρμόστηκαν συστήματα όπως τα Downhill Assist Control και Hill-start Assist Control. Ο πελάτης είχε επίσης στη διάθεση του περισσότερες επιλογές κινητήρων βενζίνης και πετρελαίου.

Τέταρτη γενιά, 2013 - 2018

Η τέταρτη γενιά του RAV4 μεγάλωσε ακόμα περισσότερο, διέθετε νέα ανάρτηση αλλά και μια πιο προηγμένη τεχνολογία AWD με το νέο έξυπνο σύστημα Dynamic Torque Control. Αρχικά διέθετε κινητήρες βενζίνης 2,0 και 2,5 λίτρων και ντίζελ 2,0 και 2,2 λίτρων, αλλά το 2016, το RAV4 υπέστη τη μεγαλύτερη αλλαγή που είχε γίνει ποτέ. Παρουσιάστηκε για πρώτη φορά μια πλήρως υβριδική ηλεκτρική έκδοση και έγινε το πρώτο υβριδικό compact SUV της Toyota με απόδοση 197 ίππων και ηλεκτρονική τετρακίνηση E-Four. Ένα υβριδικό σύστημα κίνησης που ππρόσφερε κορυφαία – για την κατηγορία - κατανάλωση καυσίμου και χαμηλές εκπομπές CO2.

Πέμπτη γενιά, 2018 έως σήμερα

Η πέμπτη γενιά παρουσιάστηκε στην Ευρώπη στις αρχές του 2019 και ένα χρόνο αργότερα, το RAV4, κατάφερε να σπάσει το ορόσημο των δέκα εκατομμυρίων στην παραγωγή. Ο δυναμικός του σχεδιασμός, η τεχνολογία και οι μοναδικές του δυνατότητες το καθιέρωσαν στα το SUV με τις περισσότερες πωλήσεις παγκοσμίως.

Υιοθέτησε την υβριδική τεχνολογία τέταρτης γενιάς της Toyota, μαζί με έναν νέο υβριδικό κινητήρα Dynamic Force 2,5 λίτρων, ο οποίος επέφερε σημαντικά οφέλη όσον αφορά την ισχύ, την απόκριση και την αποδοτικότητα. Το 2020, παρουσιάστηκε και το πρώτο RAV4 Plug-in Hybrid με απόδοση 306 ίππων.Το τελευταίο κεφάλαιο στην μέχρι σήμερα ιστορία του RAV4 αφορά την προσθήκη της έκδοσης GR SPORT με φυσικά τη συμβολή της TOYOTA GAZOO Racing.