Τα μοντέλα RS είναι τα κορυφαία μοντέλα των αντίστοιχων σειρών. Χαρακτηρίζονται από το κύρος και τις επιδόσεις, πάντα στο όριο του τεχνικά εφικτού, χωρίς να επηρεάζεται η καθημερινότητα του οδηγού του. Το 1994, το Audi RS 2 Avant (315 ίππους) με τον κλασσικό πεντακύλινδρο κινητήρα τεσσάρων βαλβίδων, έγραψε το πρώτο κεφάλαιο της ιστορίας της RS. Με αυτό το αυτοκίνητο, η εταιρεία δημιούργησε το τμήμα των δυναμικών οχημάτων υψηλής απόδοσης. Η τετρακίνηση Quattro με το κεντρικό διαφορικό αυτόματου κλειδώματος που είχε αποδειχθεί στις πίστες και στις ειδικές διαδρομές, επέτρεψε τη μεταφορά αυτής της υψηλής απόδοσης στο δρόμο.