Όλα ξεκίνησαν στις αρχές της δεκαετίας του 1970 με μια συμφωνία συνεργασίας μεταξύ της τότε Daimler-Benz AG και της Steyr-Daimler-Puch στην αυστριακή πόλη του Γκρατς. Το 1975 αποφασίστηκε ως η χρονιά που θα έμπαινε σε παραγωγή το μοντέλο G στο εργοστάσιο στο Graz, η οποία παραμένει μέχρι σήμερα κατά μεγάλο ποσοστό χειροποίητη. Σαν αποδεικτικό στοιχείο της ποιότητας των G –Class, θα πρέπει να αναφέρουμε ότι κυκλοφορεί ακόμη το 80% όλων όσων έχουν παραχθεί μέχρι σήμερα! Τα πρώτα G κύλησαν το 1979, με εκδόσεις 72 ίππων μέχρι και 156, ενώ οι πελάτες είχαν και επιλογή Cabriolet με μοντέλα μικρού μεταξονίου και Station Wagon με μικρό ή μεγάλο μεταξόνιο. Εκτός του ότι πολλές διασωστικές υπηρεσίες επέλεξαν το G σαν το όχημα για τις δύσκολες δουλειές. Το επέλεξε ακόμα και ο ίδιος ο Πάπας Ιωάννης Παύλος Β’ σαν το αυτοκίνητο για τις παγκόσμιες διαδρομές του. Αξίζει να σημειωθεί πως η ονομασία G-Class, εμφανίστηκε για πρώτη φορά το 1993.